对于理欲关系，戴震批评宋儒不出于理则出于欲、不出于欲则出于理的理欲对立关系是对社会现实生活的蔑视，主张“理者，存乎欲者也”(14)，在欲中寻求天理，天理人欲既不是异质两分的，也不是用超越性的天理节制人欲，而是天理离不开人欲。相对于理来说，欲需要理来节之，“天理者，节其欲而不穷人欲也。是故欲不可穷，非不可有，有而节之，使无过情，无不及情，可谓之非天理乎？”(15)理并不是和欲相对立的，也不是独立于人的情欲之外而强制情欲的，它就是情欲的节制所依据的标准(16)。相对于欲来说，理需要在人欲中体现，“古之言理也，就人之情欲求之，使之无疵之为理；今之言理也，离人之情欲求之，使之忍而不顾之为理”(17)。人作为一个现实的人，必须要有以生以养之欲，否则人就无法行为，社会也无法发展。但对于这种以生以养的欲，又不可纵，必须有理来节之使无不过，无不及。反过来说，如果没有这种以生以养的欲，就没有人的行为和社会的发展，也就不需要行为的标准，因而也就不需要理了。戴震之后，对欲的肯定成为一种风气。凌廷堪、焦循、阮元都把欲作为一种事实而予以肯定，强调欲的形成与血气心知有关，而与善恶之念无关，把欲作为一种客观事实加以肯定。
    就人类社会来说，人的真实生活必须具备三个条件：一是生命的有机自然体——肉体；一是生命的无机自然体——大自然；三是运用资源和创造资源的能力。第一个条件是完满的，因为人有健全的意识和充足的欲望；第二个条件是残缺的，因为对于人来说自然资源是稀缺的，大自然无法满足人的这种欲望；第三个条件是虚空的，因为人运用自然满足自己欲望的能力不是与生俱来的，而是在欲望的支配下在实践获得的，它需要人不断去填充(18)。在稀缺的条件下如果大家互让，这时不需要法律，也不需要权利，而是道德的调整对象；但现实是当影响到生存条件时，就会产生纷争，也就是“你的”、“我的”观念，这种观念是法律产生的条件之一，也是权利产生的条件之一。权利的存在正是在承认人的利益与欲望的基础上来调节因资源稀缺所造成的人与人之间的紧张关系。
    因而在承认“欲”的基础上，清代儒学不仅为利益的追求提供了一定的空间，而且也为其提供了正当性的基础，个人可以以此为基础提出自己的要求。换句话说，清代儒学承认个人对基本物质生存条件的追求，对个人的生存权利予以正视。这种肯定物质追求的观念及于社会生活，为人追求财富之心获得了道德上的保障，凸显了尊重个人权利的意识。
    二、“私”的区分与互惠期待
    从理论上说，权利不仅体现为一系列物质性的规定、制度与组织结构，而且更为重要和更为深刻的是，它同时或者应当是人的一种生活态度、生活立场、精神与信仰，这就是把人要真正当做人，或者说不仅自我尊重其为人而且尊重所有的人为人(19)。因而权利不仅涉及对利己之心的承认和自我的权利主张，还包括对他人拥有同样权利的承认，也就是说在处理人与人之间的关系方面，既要考虑到自己的愿望的满足，也要考虑到他人愿望的满足。
    重视人己关系是清代儒学的一个特点。在对“格物”的解释中，焦循认为“以我之所欲所恶推之于彼，彼亦必以彼之所欲所恶推之于我。各行其恕，自相让而不相争，相爱而不相害”(20)。从表面看与传统的忠恕之道并无不同，但从其着眼点来看，忠恕之道的着眼点是己，也就是由己及人，而在这里的着眼点是我与彼，更重人己关系的社会性，也就是在社会性的人己关系中确认自己行为的有效性。
    戴震同样认为欲是人人都有的，对每个人是相同的，不仅要实现自己的欲，而且别人也同样要实现自己的欲，“是故去生养之道，贼道者也。细民得其欲，君子得其仁。遂己之欲，亦思遂人之欲，而仁不可胜用矣；快己之欲，忘人之欲，则私而不仁”(21)。这不仅是对他人之欲的一种客观承认，更是强调生存欲的相互调和和满足，从而实现“天下共遂其生”。不仅如此，虽然每个人都要实现自己的欲，但不能为追求个人利益而损害他人利益，否则就成为欲之失的“私”，就成为应当反对的对象了。并且由于承认每个人都有对自己的欲望的认识能力，判断“欲之失”的标准就不能在一己之内完成，而应通过社会关系的对待性来确定欲的衡量标准，过与不及就不是欲在个体内的量的过与不及，而是通过与他欲的关联上来判断的了。在此基础上，“私”的两个方面得以区分。
    对“私”的区分首先来源于对义利之辨的再认识。自孔子始，儒学就有一个倾向，即只问行为的本身正当与否，而不问这种行为是否有利。《论语》记载“子罕言利”。汉儒董仲舒也认为义利之辨界限明确，他的“正其谊不谋其利，明其道不计其功”颇受宋儒的推崇。二程曾以“义利之辨”作为反对王安石改革的基础，认为新法的总目的是兴利，王安石那一派都是“兴利之臣”。他们认为，兴利和尚德是相反的，如果“兴利之臣”进，必然会使尚德的风气日衰，这就关系到人的思想问题，如果人心不正，一切事情都不会成功，所以王安石新法，即使小有成效，也是不可行的(22)。关于宋儒对义利之辨的态度，便是程颐所说的：“义与利，只是个公与私也。”(23)义利之辨便是公私之分，而对于公私关系来说，便是“善恶分处，只是天理之公，人欲之私耳”(24)，划分公私的标准，在于道德动机，“将天下正大底去处事，便公；以自家私意去处之，便私”(25)。“义利之辨”又与理欲之分结合起来。
    清初颜元站在功利实用的立场上，将董仲舒的“正其谊不谋其利，明其道不计其功”改为“正其谊以谋其利，明其道以计其功”，虽然仍以正其谊、明其道作为前提来肯定利，保留了义的道德性，但利的道德性减弱，现实性增强。清中期焦循本于戴震，认为人性善是因为有知，正是因为人有知，故能通其变，从而知义，“知其不宜，变而之乎宜，则义也。仁义由于能变通，人能变通，故性善；物不能变通，故性不善”(26)。将“义”解释为“宜”，也就是一种应该，在表达方式方面道德性减弱，强调的是一种变通。在论述了伏羲教之嫁娶、神农教之稼穑是因为利之后，焦循将人由于知而通变的原因归为利。“人之所以异于禽兽者，在此利不利之间，利不利即义不义，义不义即宜不宜，则智也；不能知宜不宜，则不智也。智，人也；方不智，禽兽也。几希之间，一利而已矣，即一义而已矣，即一智而已矣。”(27)在此，义与利便成为同质的，去掉了两者之间道德上的对立，义、利、宜，即是智。义作为人的行为合理性依据并不是道德上的原因，而是因为有利于现实生活的利。人类有智，能认识自身利益所在，故以利为义，为宜。人具有认识利宜之所在，故智。对于仁义来说，仁义的道德标准，不是天降于人的“理”，也不是圣贤的发明，只是人类为自身存在和发展而做的选择。人类行为的出发点是利，行为标准是宜，概括为相同的社会行为准则是“义”(28)。这是一种与程朱理学不同的义利观。与之相应的是，与宋儒以高调的道德准则要求普通人不同，焦循强调人与人之间的不同，并将其作为确立社会行为准则的依据。“儒者知义利之辨而舍利不言，可以守己，而不可以治天下。天下不能皆为君子，则舍利不可以治天下之小人。小人利而后可义。”(29)这就将守己与治人分开，不能以自己的道德追求来要求别人。