火龙出水想像图。
    明朝在16世纪发明的“火龙出水”是一种用于水战的两级火箭。“火龙”的龙身由约1.6米长的薄竹筒制成，前边装一个木制龙头，后边装一个木制龙尾。龙体内装有火箭数枚，引线从龙头下的孔中引出。龙身下前后共装4个火箭筒。前后两组火箭引线扭结在一起。前面火箭药筒底部和龙头引出的引线相连。发射时，先点燃龙身下部的4个火药筒，推动火龙向前飞行。火药筒烧完后，龙身内的神机火箭点燃飞出，射向敌人。这种火箭已经应用了火箭并联(4个火药筒)、串联(两级火箭接力)原理。它用于水战时，可在水面上飞行数公里远。当飞向敌舰时从龙嘴发射火箭直接攻击对方舰艇。这是人类历史上第一种从战舰上发射的大型远程火箭武器，堪称“反舰导弹鼻祖”。明朝海军也因此成为世界战争史上第一支装备和使用反舰火箭的海军。
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