孙权闻刘备西征，就派船队到荆州去迎自己的妹妹，而孙夫人也想带著刘备的儿子刘禅(小字阿斗)回东吴。赵云听到消息，便与张飞勒兵截江，夺回了阿斗。这就是历来为人称道的赵云截江夺阿斗的故事，

刘备从葭萌回攻刘璋，时庞统已死，刘备便召诸葛亮入川。诸葛亮率领赵云和张飞等人逆江西上，一路平定郡县。到达江州(今四川江北)，诸葛亮命赵云从岷江而上江阳，与诸葛亮会师于成都。益州平定，赵云被任命为翊军将军。

益州既定，刘备欲以成都的屋舍及城外的园地桑田分赐诸将，赵云反对道：“霍去病以匈奴未灭，无用家为。今国贼非但匈奴，未可求安也。须天下都定，各反桑梓，归耕本土，乃其宜耳。益州人民，初罹兵革，田宅皆可归还，令安居复业，然后可役调，得其欢心，不宜夺之以私所爱也。”(《资治通鉴·卷第六十七》)。刘备当即同意。

建安二十四年(219年)，魏将夏侯渊在定军山(今陕西勉县南)为黄忠所斩，曹军大败，退守阳平关东。由于汉中(治南郑，今陕西汉中)系益州门户，战略地位极为重要。三月，曹操发兵20万经斜谷(今陕西眉县西南)来争夺汉中。沿途派兵占据险要之地，欲寻刘备主力决战。刘备采取据险避战的办法，始终不与曹操主力争锋。曹军把粮米运到北山之下，堆积如山。

黄忠认为敌粮可取，引兵前去，但过了约定时间，尚未回营。赵云率数十骑兵巡逻，与曹魏大军猝然相遇。赵云突遇大军，丝毫不乱，挺抢骤马杀入重围，左冲右突，如入无人之境。曹兵心惊胆战，不敢逼迫，赵云且战且走。曹兵始遭赵云猛然冲击，阵势散乱，旋即便围拢起来。赵云奋力，杀出重围，已靠近自己营寨。见部将张著在敌阵受了伤，又重新杀入重围，救助张著，溃围而出。

赵云从容退至营中，曹军在后紧紧追赶。赵云命偃旗息鼓，大开营门，曹兵疑有埋伏而引退。云命鼓手擂鼓，其声震天。又命以劲弩射魏兵后卫。魏兵惊骇，自相践踏，堕汉水中死者甚多。

第二天，刘备特意来到赵云昨日作战之处，指点评说，欣然赞誉“子龙一身都为胆”(《资治通鉴·卷第六十八》)。于是，犒赏三军，欢宴至晚。军中将士愈发佩服赵云，称其为虎威将军。

同年十一月，吴主孙权遣大都督吕蒙奇袭江陵，歼蜀前将军关羽。刘备大怒，欲征讨东吴。赵云相劝道：“国贼，曹操，非孙权也。若先灭魏，则权自服。今操身虽毙，子丕篡盗，当因众心，早图关中，居河、渭上流以讨凶逆，关东义士必裹粮策马以迎王师。不应置魏，先与吴战。兵势一交，不得卒解，非策之上也。”(《资治通鉴·卷第六十九》)。

刘备不听，率军东征，留赵云督江州。刘备在夷陵之战中为陆逊所败，赵云率军接应，兵至永安，吴军已退。

建兴元年(223年)，赵云任中护军、征南将军，封永昌亭侯。旋即升任镇东将军。五年(227年)，随诸葛亮驻军汉中。

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