汉以后，历史进入三国两晋南北朝时期，是我国历史上大动荡、大变乱、大分裂和民族大迁移时期，割据对峙持续数百年。大一统的唐代建立以后，监察制度发展到了典型阶段。唐初统治者从总结历史经验中比较清醒地认识到，监察机关对于维护国家纲纪的作用，因而给予充分的肯定和重视。据《文献通考·职官七》记载：“自贞观初，以法理天下，尤重宪官，故御史复为雄要。”唐玄宗在《饬御史·刺史·县令诏》中说：“御史执宪，纲纪是司。”睿宗更进一步表示：“彰善瘅恶，激浊扬清，御史之职也。政之理乱，实由此也。”
    唐代建立了一台三院的监察制度。台是御史台，御史大夫、御史中丞为长官，下设三院，台院、殿院、察院。台院设侍御史四人，掌管京官的司法监察;殿院设殿中侍御史六人，整肃朝会官吏的礼仪;察院，武德初年设监察御史八人，贞观二十二年增至十人，按所设道监察地方官吏。察院是三院中最重要的职能部门。
    唐初分全国为十道监察区，由监察御史十人分巡州县。开元二十一年改全国为十五道，监察御史亦增加至十五人。监察御史品秩虽低，但有权以六条巡按州县，百司畏惧，是皇帝的耳目之司。
    唐朝官修的《唐律疏议》和《唐六典》，为监察机关的设置、职掌以及监察官的活动提供了大纲大法，加上皇帝临时颁布的有关诏令和专门监察法规，形成了较为严密的监察法网，可以说是唐朝监察制度完备的一个体现。唐朝的监察法以《监察六法》为代表：“其一，察官人善恶;其二，察户口流散，籍帐隐没，赋役不均;其三，察农桑不勤，仓库减耗;其四，察妖猾盗贼，不事生业，为私蠹害;其五，察德行孝悌，茂才异等，藏器晦迹，应时用者;其六，察黠吏豪宗兼并纵暴，贫弱冤苦不能自申者。”
    唐《监察六法》既传承了汉《刺史六条》，又根据“义在随时”的原则作了重大发展。主要是监察所及，遍于所有的官僚系统，而不限于地方高官和强宗豪右。除监察官吏是否违法失职外，还涉及户口、赋役、农桑、库存等重要的经济目标。