自1935年中央红军长征抵达陕北至1945年抗战胜利，萧劲光跟随毛泽东留守延安，先是任军委参谋长，继而任八路军留守兵团司令员兼政委、晋绥联防军副司令员，在毛泽东直接领导下工作达十年之久。这期间，毛泽东、萧劲光根据抗日战争和反摩擦斗争的需要，携手拟檄文、发电报，留下了大量文稿资料，也留下了他们有关战略策略和斗争艺术的许多传世佳话。
    毛泽东向萧劲光“借宝”。萧劲光为毛泽东写军事论文献策
     延安时期，是毛泽东思想发展成熟的时期。《实践论》、《矛盾论》、《抗日游击战争的战略问题》、《论持久战》等，这些指导中国革命的伟大著作，就产生在延安窑洞中昏黄的油灯下。毛泽东经常如饥似渴地钻研理论，通宵达旦地看书、写作。为了弄清一个问题，他常常要查阅大量书籍、报刊。
     有一次，毛泽东的夫人贺子珍到萧劲光家串门，看到萧劲光保存着几本军事书籍，就回去告诉了毛泽东。第二天一早，毛泽东就来到萧劲光的窑洞：“听说你这儿藏了宝贝，给我看看怎么样？”
    “什么宝贝？”萧劲光一时愕然，弄不清毛泽东指的是什么。
    “子珍回去告诉我了，不要保密嘛！”毛泽东瞟了一眼桌子上的书。
     “哦，主席指的是我的书啊！子珍同志昨天来看过了，就这几本。原先有过好些书，长征路上轻装都丢了，现在找本书太难了。”萧劲光明白毛泽东是来找书，一迭声地叫苦。
    看到萧劲光不情愿的样子，毛泽东笑着说：“就看一看嘛！把《战役问题》、《战斗条令》两本借给我，看完就还你，好不好？”
    就这样，萧劲光把这两本书借给了毛泽东，以后，毛泽东也没有还。
     回忆起这段生活，萧劲光深情地说，当时毛主席借书，还真有点舍不得，现在想起来感到很好笑。那时，毛主席一边运筹帷幄，指挥着千军万马与日军作战，一边总结革命战争的经验，进行伟大的理论创造，太需要书籍、资料了。而在延安那样艰苦的条件下，搞到军事书籍真比登天还难哪！
     毛泽东写作，只要动了笔，就夜以继日，通宵达旦，一气呵成。而在这以前，要做大量搜集资料、调查研究等准备工作。1938年初，毛泽东酝酿撰写后来在抗日战争中发挥了重要作用的军事著作《抗日游击战争的战略问题》。为此，他多次召开座谈会，找身边的八路军将领罗瑞卿、刘亚楼、郭化若等座谈或个别交谈，征求意见。萧劲光是参加这类交谈、座谈最多的人之一。
     在一次座谈会上，毛泽东向萧劲光发问：“你说说游击战争的指导要领有哪些。”萧劲光思索了一下说：“首先，在军事上要采取进攻的方略，想方设法使自己处于主动地位。要像渔翁打鱼撒网那样，网既要撒得开，又要收得拢。”
    毛泽东很欣赏这个比喻，连连点头说：“对，要撒得开，又要收得拢。”
    萧劲光接着说下去：“还要善于集中兵力，灵活地有计划地运用兵力……”
     毛泽东插话说：“灵活地有计划地运用兵力很重要。但集中兵力要明确，要区别对待。在当前敌强我弱的情况下，在战略上，我们应强调以分散的游击战为主，而不是集中兵力的大兵团作战。集中兵力的提法，只能用在战役战术上，相对集中数倍于敌人的兵力，达到打歼灭战的目的。”
     随后，萧劲光又就游击战争的基本指导原则等问题谈了自己的看法，毛泽东都很感兴趣，表示赞同。座谈会结束时，毛泽东要求萧劲光把发言整理一下交给他。萧劲光经过认真思考，写出了《游击战争指导要领》一文。文章在“指导的基本原则”中指出：“当敌人向游击区域或有抗日政权的区域进攻时，采取被动的单纯防御、分兵把口，以致被敌人各个击破，这些都是游击战争指挥者的戒条。应该采取积极进攻的方略，集中主力消灭与削弱敌人，或行动于敌人战略要害上给敌人以致命的打击，以这样进攻的方略来争取主动的地位”；“兵力的灵活运用，是转变敌我形势，变被动为主动的主要手段。好像渔人打鱼一样，既要撒得开，又要收得拢”。毛泽东看后，认为很有价值，先后安排萧劲光到抗日军政大学、鲁迅艺术学院讲课，并将稿子印发作为部队的军事教材。这篇文稿中的几个主要观点，均被毛泽东写文章时采用。