经筵制度早在汉代就已经发轫，至宋代已初具规模，元朝中叶，经筵之制大备。明承元制，明太祖朱元璋出生贫苦，幼年失学；后入伍为兵。当其成为红巾军大帅，且有儒生辅佐之时，深知谋略的重要，便更加意识到文化知识的重要性。因此，在明朝建立之后，朱元璋就承袭了中国传统的经筵制度。这可视为是明代经筵制度的滥觞。朱元璋曾命学士宋濂在大本堂向皇太子、诸王讲授儒家经典，他自己也时常听取名儒讲授经史。明朝开国之初虽也举行经筵，但还未形成一种正式的、规范化的制度，所以举行经筵多无定日，亦无定所。直至英宗即位，才为经筵的制度化提供了契机。明英宗朱祁镇七岁登基，为避免大权旁落，由“三杨”辅政。正统元年(1436)二月，杨士奇等人请开经筵，得到太皇太后的同意，“命太师英国公张辅知经筵事”，三杨“同知经筵事”，共同主持小皇帝的讲读。日讲由翰林院讲读四人入直，会讲定在每月逢二日举行，以后被各朝遵为定制。据《明会典》卷50，礼部条记载，“国初经筵无定日，或令文学侍从之臣讲说，亦无定所，正统初始著为仪，累朝因之”。虽然正统年间经筵已成制度，但是在明代史料上关于经筵制度记载比较全面的还是在万历朝时期。
    穆宗死后，年仅十岁的皇太子朱翊钧即皇帝位。由于不能亲理朝政，所以在当时权力的过渡上起主要作用的是神宗生母李太后。但皇太后直接干预朝政有违祖制；在明代历史上垂帘听政亦无先例，因此，将权力交给一个可靠的人是至关重要的。李太后能于复杂的政治形势中作出决断，在神宗即位后仅6天，便罢黜高拱，换上张居正任内阁首辅，完成了权力的转移，在张居正当政期间，两宫皇太后和当时的小皇帝给了他极大的权力和荣誉，而张居正也赢得了他们的充分信任。张居正还请李太后暂居乾清宫，抚视皇帝起居。慈圣皇太后为配合张居正的调教，在宫中对神宗更是严加教训，“常常守着看管”，“使非礼之言不得一闻于耳，邪蝶之事不敢一陈于前”，“帝或不读书，即召使长跪”，或有过错，也“召帝长跪，数其过，帝涕泣请改乃止”。神宗对张居正内心极为忌惮，慈圣皇太后动辄谴责神宗：“使张先生闻，奈何！”[1] 卷114《后妃传》这样就形成了万历初年在特定情况之下，统治者采取的一种“宫府一体”的特殊权力运作机制。在这样一种机制之下，首辅兼帝师的张居正的一切施政行为及对小皇帝的约束几乎都得到了太后的首肯和支持，由于张居正身为内阁首辅兼帝师的特殊地位，这就为万历朝经筵与日讲制度的严格执行提供了有力保障，亦使有明一代经筵制度进入了全盛时期。
    神宗朱翊钧出阁就学不久即登上了皇位。虽然身为皇帝，但讲学仍不能停辍。为谨遵先皇遗言，“进学修德”、“用贤使能”，顾命大臣张居正更是用心督促。
    隆庆六年(1572)六月，张居正向神宗上疏，建言秋凉之际开始皇帝的日讲。张居正认为，帝王虽具神圣之资，仍须以务学为急，而辅弼大臣的第一要务，便是培养君德，倡导圣学。希望定于八月中旬择日，于文华殿先行日讲，至于经筵会讲俟明年春天再举行。
    有明一代万历朝是经筵日讲制度贯彻实施得最好的时期。万历初年，张居正亲自过问小皇帝的经筵与日讲。他为万历皇帝安排了视朝和讲读的日程表，每月之中凡逢初三、初六、初九、十三、十六、十九、二十三、二十六、二十九日，皇帝临朝，其余时间则到文华殿讲读。凡皇帝临朝之日即不举行讲读。同样，讲读之日即不视朝。皇帝在一月之内，仅九天为视朝之日，而讲读时间则多达二十一天。而且，除严寒酷暑，皇帝皆不得无故停止讲读。可见，此时经筵日讲制度执行之严。
    对张居正的安排，神宗御批：“今后除大礼大节，开朔望升殿，及遇有大事不时宣召大臣咨问外，每月定以三六九日御门听政，余日俱免朝参，只御文华殿讲读。”[2] 卷2《请酌定朝讲日期疏》
    日讲稍稍有别于经筵。日讲是在文华殿举行，只有讲官和内阁学士侍班，其仪式也逊于经筵：经筵有二案，一在御前，一在讲官前，俱有讲章。而日讲则只有一御案，以经书置案上，讲官指书口讲，无讲章。但日讲的内容要比经筵丰富得多，除了《四书》、《五经》外，尚有《通鉴节要》、《贞观政要》、《大学衍义》、《皇明祖训》、《祖训条章》等。而且日讲的程序紧凑而系统。例如，隆庆六年八月十三日张居正呈递了《拟日讲仪注疏》，对经筵制度的完备作出了很大的贡献，最终将经筵制度在万历朝初期以一种很规范化的形式确定了下来。并由此督促神宗皇帝进行经筵学习。
    万历元年(1573)正月初五日，神宗传谕内阁：“初七日开日讲”。正月初十日，张居正遵照祖宗成宪，上疏请开经筵。
    正月十六日，神宗宣布定于二月初二日举行经筵。万历元年五月初二日，神宗下旨：“经筵，春讲，二月初二日起，至五月初二日免；秋讲，八月十二日起，至十月初二日免。永为定例，不必一一提请。”[3] 卷13，万历元年五月辛巳万历元年二月初二日，神宗如期开经筵。
    有明一代，经筵有固定日期，而日讲则不拘日期，一切礼仪视经筵也简单得多，事实上，经筵与日讲，两者从形式到内容俱有区别，前者只是明朝帝王“缉熙圣学”的一种仪式，真正供皇帝学习经史知识的课堂是日讲。明代皇帝常借口身体不适，宣布暂停。神宗则不然，他对经筵制度的履行是及其认真的。年幼的小皇帝虽然面对的是深奥难懂而又枯燥乏味的四书五经，但是每次居然都全神贯注，心无二用。譬如，有一日视朝完毕，神宗来到文华殿，对张居正说：“昨日经筵讲《大学》的讲官，差了一字，朕欲面正之，恐惧惭。”[4] “万历元年二月三日甲申”通过经筵和日讲，显然已经使得朱翊钧逐渐明白了读书的好处。所以万历二年十月二十二日，当他赴文华殿讲读完毕，便对辅臣说：“今宫中宫女、内官，俱令读书。”[3] 卷30，“万历二年十月癸亥”