面对现实，西藏地方政府多数官员逐步认识到，以武力阻止解放军进军西藏已经失败，依靠外部势力支持“西藏独立”也不可能，只有同中央谈判，争取和平解放，才是最好的出路。在这种情况下，达赖喇嘛终于作出决定，同中央人民政府正式进行和平谈判。
    1951年1月18日，达赖喇嘛派扎萨索康·旺清次旦和堪仲曲培土登给中国驻印度大使袁仲贤送去一封信。信中说：过去，在我年幼未掌权期间，藏汉之间关系屡遭破坏，近日已通知阿沛及随员从速起程去北京。为争取时间，我们将再给阿沛两位助手，经印度前往北京。他俩人带去全体噶伦、西藏会议及人民的详细书面报告。信中“盼望毛主席关怀，施恩于我本人和全体西藏人民”，并表示他增进汉藏友好关系的愿望。
    2月1日，袁仲贤大使复信给达赖喇嘛说：毛主席命令我代表他祝贺你的亲政。中央同意而且欢迎加派代表经印度乘飞机到香港转广州赴北京。中国驻印度大使馆当给一切便利与帮助。毛主席对达赖喇嘛的祝贺，表明达赖喇嘛亲政得到中央承认。
    2月27日，达赖喇嘛又写信给毛泽东主席、朱德总司令、周恩来总理，表示期望“达成好的协议”。2月28日，正式派出西藏地方政府和谈代表团赴京。
    达赖喇嘛任命的西藏地方政府和谈代表团成员是：首席全权代表阿沛·阿旺晋美，全权代表凯墨·索安旺堆（藏军总司令）、土丹旦达（仲译钦波）、土登列门（堪穷）、桑颇·登增顿珠（第二代本）共五人。西藏地方政府给每个谈判代表颁发了全权证书，注明代表的姓名、身份，证书中写明西藏是中华人民共和国的领土。经中央同意，阿沛·阿旺晋美、土登列门、桑颇·登增顿珠一行从昌都出发去北京，凯墨·索安旺堆、土丹旦达经印度绕道香港赴北京。
    在达赖喇嘛已派出代表团到北京谈判的情况下，为了有助于合理地解决西藏问题，中央和毛泽东决定同时邀请班禅额尔德尼从青海来京，以便就近解决西藏地方内部关系问题。
    1951年4月20日，阿沛一行到达北京。26日，另一路代表也到达北京。27日，十世班禅额尔德尼偕班禅堪布会议厅官员一行45人，经由西安乘飞机到达北京。29日，中央人民政府全权代表李维汉、张经武、张国华、孙志远与西藏地方政府代表正式开始谈判。
    中央人民政府代表和西藏地方代表在友好的基础上进行了谈判。毛泽东十分关注着谈判的进展，并亲自审阅修改《关于和平解放西藏办法的协议》草案。双方经过六轮谈判、反复耐心的协商，于1951年5月23日在中南海勤政殿举行了庄严的签字仪式，圆满达成了和平解放西藏的“十七条协议”。这个协议维护了祖国的统一，正确回答了西藏历史发展中提出的问题，完全符合西藏人民的利益和要求，也符合全国人民的利益和愿望，它的签订，是西藏历史发展的一个划时代的转折点。
    协议签订的当天下午，毛泽东即在丰泽园召见李维汉、张国华，听取有关情况汇报。一见面，毛泽东就高兴地说：“好哇，你们办了一件大事，这是一个胜利。但这只是第一步，下一步要实现协议，要靠我们的努力”。毛泽东还特别叮嘱即将赴藏工作的张国华：“你们在西藏考虑任何问题，首先要想到民族和宗教问题这两件事，一切工作必须慎重稳进。”（注：《毛泽东文集》第六卷，人民出版社1999年版，第168页。）
    5月24日当晚，为庆祝和平解放西藏办法协议的签订，毛泽东举行了盛大的宴会。毛泽东致词说：“几百年来，中国各民族之间是不团结的，特别是汉族与西藏民族之间是不团结的，西藏民族内部也不团结。这是反动的清朝政府和蒋介石政府统治的结果，也是帝国主义挑拨离间的结果。”同时，毛泽东指出：现在“都团结起来了，这种团结是兄弟般的团结，不是一方面压迫另一方面。这种团结是各方面共同努力的结果。今后，在这一团结的基础上，我们各民族之间，将在政治、经济、文化等一切方面，得到发展和进步”。（注：《毛泽东文集》第六卷，人民出版社1999年版，第170页。）这一天，毛泽东又亲笔致信达赖喇嘛。信中说：“西藏地方政府在你亲政以后，开始改变以往的态度，响应中央人民政府和平解放西藏的号召，派遣以阿沛·阿旺晋美先生为首的全权代表来北京举行谈判。你的这项举措是完全正确的。”十七条协议的签订，标志着“西藏地方政府和西藏人民在伟大祖国大家庭中，在中央人民政府统一领导下，得以永远摆脱帝国主义的羁绊和异民族的压迫，站起来，为西藏人民自己的事业而努力。我希望你和你领导的西藏地方政府认真地实行关于和平解放西藏办法的协议，尽力协助人民解放军和平开进西藏地区”。（注：西藏自治区党史资料征集委员会编《中共西藏党史大事记》，西藏人民出版社1995年版，第29页。）达赖喇嘛在复信中表示，热烈拥护十七务协议。
    5月25日，毛泽东以中央人民政府人民革命军事委员会主席的名义发布进军西藏训令，指出“人民解放军为了保证协议实现与巩固国防的需要，决定派必要的兵力进驻西藏”。（注：毛泽东在中央政治局讨论《关于过去几年内党在少数民族中进行工作的主要经验总结》时的讲话。）
    根据十七条协议和毛泽东主席的进军西藏训令，人民解放军从7月25日陆续出发，分别从西康、青海、云南、新疆向西藏进军。10月26日，人民解放军进藏部队胜利进抵拉萨，宣告西藏实现了和平解放。1953年7月16日，毛泽东在中央政治局会议上谈到解放西藏时曾形象地说：“我们对西藏是先礼后兵，兵后又礼”。[26]
    西藏的和平解放，粉碎了西藏分裂主义分子与帝国主义相勾结、企图把西藏从中国版图上分裂出去的阴谋，完成了统一祖国大陆的事业，使西藏进入了一个崭新的历史发展时期。