在欧洲历史上，市民社会的形成及其所起的历史作用，不仅一直受到欧洲历史专家的关注，同时也引起了非专门学者的广泛兴趣。要准确地把握市民社会的形成及其历史作用，关键在于了解欧洲中世纪城市的兴起以及它在整个社会中所处的位置，因为市民社会是在中世纪后期的城市中形成的。实际上，城市生活同市民社会有着最为密切的亲缘关系。
    希腊罗马：城市与整个社会政治制度相一致
    从根本上来说，欧洲的古典文明即希腊罗马文明是一个城市文明。这不仅因为，城市是政治活动、社会活动和宗教活动的中心，而且还因为，城市实际上也包含了农村。这里所说的包含，指的是在政治社会观念以及制度上的包含，即城市居民和农村居民并不因为其居住地域的差异而被赋予不同的政治和社会权利。无论是在希腊城邦还是在罗马帝国，农民和城市居民一样，都享有同等的公民权，拥有同样的政治和社会权利。城市和农村不是隔离的或对立的，而是连为一体的，这个连接的纽带便是公民权。
    在希腊罗马文明中，城市的功能主要是政治和社会活动的中心。人们在这里讨论国家或城邦事务，召开公民大会，进行法庭审理，参加各种公共节日和宗教节日，同时也在这里观看戏剧和决斗表演。到罗马帝国时期，城市中出现了新的社会因素，城市的功能也有所变化。罗斯托夫采夫认为，这个新的社会因素是“资产阶级”的兴起。他认为，到公元2世纪，“资产阶级”已经发展成为一支主要的社会与经济力量， 是罗马帝国赖以稳固和繁荣的最根本基础。虽然罗斯托夫采夫对罗马帝国社会经济状况的评述同他所经历的俄国国情不无关系，但他的基本观点得到了大量史料的证实，同时也得到了大部分历史学家的接受；在罗马帝国时期，手工业、商业和贸易的发展，使得城市不再仅仅是一个政治和消费中心，而且还成为一个生产和商业中心，城市生活呈现出一片欣欣向荣的景象。
    但是，从公元4世纪起， 罗马帝国和整个欧洲的社会背景发生了深刻的变化。先是日耳曼人的各族纷纷入侵罗马帝国境内，最终导致了它的解体。而后由穆罕默德的后继者们建立的伊斯兰阿拉伯帝国开始向西进行大规模征服战争，其势力直达西班牙和法国南部。再后来，来自斯堪的那维亚的北欧海盗和来自东方的匈牙利人又席卷了整个欧洲。这一系列的事件打破了“罗马的和平”，使得欧洲社会长期处于动荡不安的局面。由于蛮族的劫掠、海盗的猖獗和穆斯林的侵入，自古以来就作为东西方贸易的主要通道的地中海失去了它的活力。用皮朗的话说，“地中海变成了一个被封闭的大海”。与此同时，欧洲大陆内部南北之间的交通与贸易也受到冲击，商路中断。商业的衰退导致了城市生活的衰落，曾经繁荣兴盛的沿海港口城市变得毫无生机。相反，一些地处内陆、与外界隔绝的城市因为较少受到冲击而变得兴旺起来。作为社会最为富有的阶层，罗马帝国的元老阶层曾经是城市繁荣的支柱，这时也因城市的动荡不安而退居到他们的庄园里。
    到公元8至10世纪，随着加洛林帝国的分裂， 社会治安的进一步恶化，商业经济进入一个最为衰落的阶段。虽然商业和贸易活动并没有像有些学者所说的那样完全停止，但在市场上流通的物品和货币都减少到最低限度。由于贸易的衰落，原先专门为市场生产的贵族庄园，这时却发现市场已经不再需要它们的产品了，因此它们逐渐转向自给自足的生产。在这样的背景之下，欧洲的封建庄园制度迅速发展起来。庄园主将土地出租给农民耕种，后者每年交纳一定数量的实物地租，并且成为附属于庄园、没有自由的农奴。这样的生产模式成为占统治地位的经济形式。与此同时，国王以下的大小封建主也都以同样的方式，建立起个人的依附和效忠关系。人身依附关系成为社会的主要连接纽带，而市场和金钱作为一种社会连接关系的功能被完全取代了。相应地，以商业和贸易为主的城市也为封建贵族的城堡所取代。
    欧洲中世纪：城市与农村分离
    到公元10世纪，欧洲大陆的政治格局逐渐安定下来。阿拉伯人向欧洲的扩张得到遏制，东西方的势力达到暂时的平衡。不断骚扰欧洲大陆的斯堪的那维亚人退了回去，东斯拉夫人和匈牙利人的入侵也被击退了。欧洲进入了一个相对和平的时期，经济也随之开始复苏。到公元11世纪，商业与贸易再次兴盛起来。在意大利和佛兰德斯，商业最先发达起来。意大利的商人重新打开了同东方的贸易，在西欧与拜占庭和阿拉伯世界之间架起了一座通商的桥梁；而佛兰德斯则是波罗地海沿岸地区同西欧各地之间贸易的中转站。正是在这两个地区，城市又开始重新复苏，并迅速发展起来。在意大利，以威尼斯、热那亚和比萨为代表的商业城市成为最为繁荣的国际性都市，它们吸引了来自东西方的商人；佛兰德斯，布鲁日、根特、依普热、里尔等成为南北方货物的主要集散地，它们是北欧、法国、英格兰、甚至意大利商人经常出没的地方。
    市场的需要、商业和贸易的发展反过来又刺激了手工业的生产。很快，手工业生产和手工业者也加入到城市生活的行列之中。在这样的背景之下，城市一旦在意大利和佛兰德斯兴起，便迅速扩散到整个欧洲。到13世纪中叶，在欧洲业已形成了前工业时代的城市网络。在最大的城市巴黎，人口达到10万以上；人口超过5万的城市将近10座， 其中绝大部分都在意大利；人口超过1万的城市达到60、70座， 而拥有几千人口的小城镇则更是多达几百座。
    同希腊罗马的城市相比，中世纪的城市有了显著的不同。然而，这种不同与其说是城市本身的不同，还不如说是城市所处的社会环境的不同。在希腊罗马，城市同整个社会是连为一体的，是整个社会和政治制度的一部分。但在中世纪，城市是在封建主的领地和城堡、封建庄园、教会领地和修道院的包围之中出现的。同封建农庄里自给自足的生产方式不同，城市里的商业和贸易活动首先需要有自由的保障。同时，希腊罗马时期所奠定的自由的城市生活的传统仍然没有中断。这样，以商人为首的城市居民为争取城市的自由，同封建领主展开了不同形式的斗争。尽管这种斗争有时候会发展到使用暴力，但在许多情况下还是采取较为和平的方式进行的。有时候，商人们甚至不得不用金钱向封建领主买得城市的自由。从封建领主的立场来看，给予城市自由并不完全是权利的丧失。他们中的大多数很快意识到，一个欣欣向荣的城市会给他们的领地带来巨大的经济利益。因此，在给予城市自由的时候，他们并没有表现得顽固不化。
    在形式上，城市的自由是通过城市同封建领主之间订立的宪章或条约来确定的。虽然这些宪章和条约的规定不尽相同，但在根本原则上都是一致的。城市必须向封建领主纳税，但后者放弃对城市的统治权和司法权。这样，城市成了一个自治的、自由的世界，而包围着它的却是一整套以束缚个人自由为特征的封建体系。从这个意义上来说，城市同它所处的社会环境是分离的。这个时期德国的一句格言“城市里流动着自由的空气”，最为真实地反映了城市同农村的分离。
    城市自治与市民社会的形成
    城市的自由一方面表现在它同封建领主之间的关系上，另一方面表现在城市的制度和城市生活中。中世纪的城市是一个自治团体。这种自治同样有两个方面的含义：一方面是相对于封建领主统治的自治，另一方面则是自我管理或自我统治。城市自我管理的核心是它的市民群体。在中世纪的城市中，“市民”（burgher ）一词具有特定的历史和政治含义。它表示享有公民权的城市居民，因而市民群体就是城市的公民群体。市民的公民权赋予了他们参与城市事务和城市管理的权利。城市公民群体的范围很广，它包括了城市里所有的合法居民。即使是逃到城市里的奴隶或农奴，如果在城市里生活了1年零1天以上，他也会获得公民权。
    公民对城市事务的参与，首先是通过行会或兄弟会来进行的。行会和兄弟会是城市里最先出现的自治机构。商人们为了保护自己的利益，对商业活动进行规范，最先组成了行会或兄弟会。入会的会员必须宣誓，遵守行会的章程，维护团体的共同利益。这种行会和兄弟会的组成各不相同，有的行会由从事同一行业的商人组成，有的则由不同行业的商人组成，兄弟会的成份则更为混杂。从制度上来说，中世纪的城市就是由这些行会和兄弟会组成的。城市公民也必须宣誓，遵守城市法律，维护城市的利益。在法国，这种由誓言约束、以共同利益为基础的城市公民自治群体称为“公社”。行会和兄弟会由会员推选出来的代表来进行管理，并设财务官来管理行会的财政。每个行会都有一个行会大厅，会员们定期在这里聚会，讨论行会的事务。在行会和兄弟会之上，城市由一个市政议事会来管理，它的成员是由行会和兄弟会的代表所组成。市政议事会的权力来自于公民群体，并受到市民大会的监督。在司法方面，同样体现了市民群体自治的原则，诉讼案件由市民组成的法庭和陪审团按照城市的法律进行审理。由市民组成的陪审团保证了执法的民主性和公正性。事实上，现代西方国家的陪审团制度，就是从中世纪流传下来的。
    从根本上来说，中世纪欧洲的城市具有两个来源：一是希腊罗马城市文明的传统，一是中世纪商业的兴起。虽然在罗马帝国解体之后，城市生活逐渐走向衰落，但城市文明的传统从来没有中断过。公元10到11世纪，城市之所以率先在意大利复苏，除了商业的因素以外，还因为作为罗马帝国的心脏，意大利保留了浓厚的古典城市文明传统。具体地说，古典城市文明的传统主要体现在中世纪城市的政治与社会制度之中。城市中公民群体和公民权的观念、陪审团的制度以及市政议事会和公民大会的制度，实际上都是古典世界的发明。城市制度的这种传承关系，在意大利的城市中反映得最为明显。由选举产生的市政长官被称为“执政官”，这个称号本来是罗马国家最高行政长官的名称。从11世纪后期起，意大利的城市普遍开始设置执政官。先是在1081年，卢卡和比萨设置了执政官；而后，米兰和热那亚分别在1094年和1099年选举了自己的执政官。在其后的30年里，伯加莫、布莱西亚、摩德纳、博洛尼亚和维罗纳都设立了自己的执政官。最后在1138年，佛罗伦萨也有了自己的执政官。由于执政官曾经是罗马国家最高行政长官的称号，因此它不仅仅是一个官职，而且还是完全意义上自我统治的象征，是从封建制度中获得自由的象征。另一方面，中世纪商业的兴起，是城市能够在封建庄园制度的环境之中复苏的关键。商业的兴盛，使得商人阶级的力量日益壮大起来。他们在城市的社会和政治活动中起了核心作用。正是在商人阶层领导的斗争中，城市才从封建领主那里争取到了自治权利。另外，商人为了行业规范的需要而建立起来的行会，也成为城市自治政体的一个重要组成部分。行会最初起源于古典城市文明传统较为薄弱的德意志地区，不过很快它就为其它地区的商人所接受，成为城市中普遍存在的社会组织。从这个意义上说，城市自治政体又是古典城市传统与行会的结合。
    如果单从城市本身来看，中世纪的城市同古典时代的城市本身并没有根本的差别。城市生活的主体都是一个公民群体，他们在很大程度上享有自治权，并通过选举和公民大会直接参与城市的管理。所不同的是，城市所处的社会环境发生了根本性的变化。古典时代的城市同整体的社会与政治制度是相一致的，同它周围的农村之间并不存在明显的差别。但在中世纪，城市同包围它的农村是分离的。城市本身的结构就明确反映出了这种分离，每座城市都筑有完全封闭的城墙，并严格把守城门，这一方面是为了抵御外敌的入侵，另一方面则是用来将它同周围的农村分离开来的。
    城市同农村的分离具有非常重要的历史意义。在这里，“农村”所代表的不仅仅是乡村，更重要的是，它还包括占据统治地位的封建制度。也即通过同农村的分离，城市从整套的封建制度中脱离出来，成为它的对立面。正是在这个意义上，西方学者将中世纪城市社会看成是市民社会，并把它定义为同政府分离的自治性社会群体或非政府群体。
    然而，市民社会的重要性并不仅仅停留在它同统治整个社会的政府的分离，而恰恰在于它对政府、对整个社会的政治生活乃至社会生活的影响和参与。从15、16世纪开始，欧洲的封建制度逐渐解体，民族国家也随之逐步形成。而城市也就融入到民族国家中来，成为它的一部分。这时候，城市的市民群体已经发展成为一个拥有深厚的经济基础和社会基础的资产阶级。他们带着城市的自由气息和民主观念、带着同社会统治阶级分离的心态走进民族国家，但却意外地发现，他们成了社会的被统治阶级--第三等级，而占据统治位置的则是世袭的、几乎拥有绝对权力的君主。由于他们仍然带着城市的分离的心态，也由于他们是被统治阶层，他们自然而然成了同统治者相对立的阶级，成为监督统治者和政府行为的一支主要的社会力量。他们要求将早已习惯了的城市自由而民主的生活方式引入民族国家。正是在他们的推动下，欧洲国家相继爆发了资产阶级革命，走上了政治与社会民主化的道路。也正是在这个过程中，市民社会才体现出了它真正的历史重要性。