朝鲜停战后，美国为取得在亚太地区的军事优势，其对外援助的军事性质日益明显。早在1951年10月，美国即制定了“相互安全保障法”，使以前各种经济、军事援助一体化，把支持受援国的防务作为义务。密切注视着朝鲜战争以后远东局势的美国财经界，对这种外援抱有很大热情。于是，美日双方就重建日本军备问题开始交涉。
    在正式交涉时，作为受援国的日本当然需要先拿出一个增强防卫的计划，然后再取得美国的谅解与援助。为此，日本派遣自由党政调会会长池田勇人为特使，大藏省政务次官爱知揆一、参议员宫泽喜一等为随员，于1953年10月去美国商谈。宫泽曾说：“这次会议被看成具有决定今后日美关系根本问题的性质，我认为事实上确实如此。”（注：宫泽喜一：《东京--华盛顿之密谈》，转引《日本军事史》下卷，第55页。）会谈中，美国要求日本无论如何应增强军事力量，日本则要求美国必须在增强军备的过程中给予大力援助。美国要求日本大体在三年时间内使陆军达到10个师团，32.5万人，日本则提出一个大致减少一半的18万人的方案。日方列举了和平宪法之存在、国民感情、财政方面困难等情况，说明不能急遽增兵，最后得到美方的谅解。
    同年10月30日，双方对逐渐增强日本防卫力量达成一致意见，并发表了共同声明。与此相关的“相互防卫援助协定”、“投资保障协定”等四个协定也于1954年3月签字。至此， 日本重建军备的计划终于被确定下来了。根据美方要求，作为“相互防卫援助协定”的附件，日本于当年6月制定了“对于相互防卫援助协定等秘密的保护法”， 其中规定，对于探听、收集、泄漏机密或教唆、煽动者，要判处刑罚，最高可判惩役10年（注：【日】宪法调查委员会事务局编：《日美安保关系文书集》，1959年版。）。这是战前压制国民思想言论，连日常生活的各个方面都要受到编制的“军机保护法”之重现。
    经过一番政治交易，执政的自由党与保守各党派在扩充军备问题上达成一致意见，于是决定将保安队改编为自卫队。为此，自由党向参与协商的三党提出了五年防卫计划案，规定自卫队的任务主要是保卫国家，对付直接或间接的侵略，必要时也承担维护公共秩序的任务，其规模按照池田与美国会谈时提出的五年计划方案。对此防卫计划取得一致意见后，又对自卫队设置纲要等具体问题进行了研究。随着三党防卫交涉之进展，同年3月2日，日本内阁会议决定了“防卫厅设置法”与“自卫队法”，（简称防卫二法），提交国会讨论，6月2日，国会通过了这两个法案，并规定于同年7月1日实施。
    “防卫厅设置法”第四条规定：“防卫厅的目的是维护国家的和平与独立，保障国家安全”。“自卫队法”第三条规定：“自卫队的主要任务是保卫国家的和平与独立，为保障国家安全，对于直接或间接侵略承担国家之防卫。”（注：【日】杉敏正：《防卫法》，有斐阁，1958年版，第29页。）由此可以看出，日本政府将保安队改为自卫队，保安厅改为防卫厅，这不仅是名称的改变，而是创建了以同外敌作战为主要任务的军事组织。即创建了一支正规的日本军队。在成立防卫厅的同时，还新设立了统合幕僚会议，这是仿效美国的参谋长联席会议而设立的。作为防卫厅的附属机关，还设置了建设本部与调配本部，其主要职能是统一处置全军工事建设和物品的统一调配，实际上是自卫队的后勤部。另外，原保安研修所改为防卫研修所，保安大学改为防卫大学（注：【日】安田武：《少年自卫队》，东书房，1956年版，第18页。）。
    在自卫队成立之当月，美军远东军总司令部即宣布在北海道驻守的一万八千名美军撤出防区，该基地交给日本陆上自卫队北部方面队接管，原在北海道驻防的美国陆军第一骑兵师作为美国远东军的总预备队。这是日本增强防卫能力，与美国战略实行一体化的具体行动之一。
    从保安队改编为自卫队之际，日本又增设了二个相当于师团的管区队。至此，日本陆上自卫队拥有一个相当于军的北部方面队，以及相当于师团的6个管区队，总兵力达13万人。 其武器装备大致与保安队相同，但原租借美国的武器已全部转让给日本。此后日本又积极谋求开发适合日本人体型与日本环境的新武器，以谋求武器之国产化（注：【日】加藤阳三：《自卫队》，有斐阁，1963年版，第21页。）。
    另外，陆上自卫队还设置了地方联络部。这是因为不实行征兵制，采用志愿兵的方式招兵成为一大问题，因而设置这一专职招兵机关。该机关从1954年起开始设置，至1956年在全国各府县设置完毕，同时又将其改为陆海空三军共有的机关（注：《自卫队》，第24页。）。
    海上自卫队在从警备队改编之际，定员从一万人增加到15800人， 同时将原来的船队改为护卫队与警戒队，该两队合编为自卫舰队。另外，在广岛北面的吴市新设了一个地方舰队。这样，在横须贺、佐世保等所有战前的军港，都设置了地方舰队。海上自卫队成立之初的水面舰只，基本上以从美国借来的小型舰艇为主。为增强海上防卫能力，日本船厂从1952年开始设计建造国产军舰，至1956年1700吨级的“春风”号等五艘警备舰先后服役。以后又建造了一批警备舰与潜水艇，逐步取代美国舰只。日本船厂自造军舰，使日本造船业得以恢复并有所发展（注：《少年自卫队》第26页。）。
    此后，日本自卫队的力量迅速发展，随着日本经济的高速增长，军费开支也逐年攀升。其人员虽增加不多，但其装备的改善却日新月异，因为世界上最先进的军备不管价格如何昂贵，它都敢于购买。至1987年，军费开支终于突破了GPT1%的限制。按照当时国际货币的标准计算，日本的军费开支已上升至世界第三位，仅次于美国和当时的苏联（注：【日】《朝日新闻》，1987年5月8日。）。这就引起全世界特别是亚洲各国的警觉。其后，日本与周围邻国的矛盾不断出现，这同日本军备力量的增强不无关系。追根溯源，日本军备的重建与发展，离不开朝鲜战争这个大的历史背景。