琉球（今冲绳）在明代就是中国的属国，明太祖洪武五年（1372），双方正式确立了宗藩关系，明廷赐其国王家族姓“尚”，含有尊重之意。此后500年来，琉球一直奉明、清两代正朔（一年的第一天称“正朔”，这里指历法），定期朝贡（两年一贡），从无间断。明、清两代册封使之往返记载，史不绝书。只是到了明神宗万历三十四年（1606），日本岛津藩派兵入侵，将琉球王尚宁掳至日本（两年后释归），胁迫其称臣，才出现了所谓“两属”之事。尽管有此变故，琉球与中国王朝的封贡关系仍一直延续下来，并未动摇。
    清世祖顺治三年（1646），琉球使臣金应元等由福建至北京。四年，清廷赐使臣衣帽、布帛后遣归。十年、十一年，琉球接连遣使请封，清廷命张学礼、王垓为正副使臣捧诏书、印绶赴琉球，封其国王尚质为“琉球中山王”，终因海道不通，未能成行。至康熙元年（1662），始至琉球，成礼而还。康熙七年，清廷在福建重建柔远馆驿，专门接待琉球使臣。
    琉球与中国的关系从政治上讲是一种宗藩关系（或曰封贡关系），即藩属定期向宗主国进贡，并接受册封。琉球新王嗣位，必须向清廷请命，等待册封。受封之前称为“世子”，暂统国事，待清朝使臣奉敕往封后，才能正式称王。也就是说，只有得到中国王朝的认可，其王位才具有合法性。
    在经济上，所谓“贡献方物”和清廷赏赐实质上是一种货物交换。以康熙十八年为例，当年琉球的“贡物”计有：金银罐、金银粉匣、金缸酒海、泥金彩画围屏、泥金扇、画扇、蕉布、苧布、红花、胡椒、苏木、腰刀、火刀、盔甲、枪、马、鞍、丝绵、螺盘等。后来，作为常例，一般的“贡物”为马匹、熟硫磺、海螺壳、红铜等物（后免其贡马）。而清廷的“赏赐”多为丝绸、玉器、瓷器等物，客观上起到了互通有无的作用。
    在文化上，琉球受中华文化影响较深，尤其是入清以后，文化交流更为密切。琉球国王在本土大力倡导中国传统文化，并于康熙十二年，在久米设文庙，祭祀孔子。46年后，又在文庙之南建明伦堂（明伦堂是清代学官宣讲皇帝训谕的场所），称为“府学”。嘉庆三年（1798），琉球国王尚温在王府以北建“国学”一所，另建乡学三所，乡学士子成绩优异者送至国学深造。在历法上，琉球采用了中国的“时宪书”（即历书）。为更好地学习中华文化，琉球还不断向中国派遣留学生。康熙二十五年，琉球国王尚贞派官学生四人来华入太学（国子监），因遇风暴，船只受损，一人受伤，其余三人至二十七年二月始至北京。清廷对此琉球学生颇为优待，不但供给膳食，每月每人还发“纸笔费”白银一两五钱，并专设教习一人，加强指导。雍正二年（1724），琉球再派官学生来华，后又于嘉庆五年、道光二十年（1840）、同治六年（1867）分别派陪臣子弟入北京国子监读书。持久的文化交流，加深了琉球人民对中华文化的认同。
    进入十九世纪后半叶，在外界因素干扰下，琉球与中国的关系发生了重要变化，这主要是西方资本主义势力入侵、特别是明治维新后的日本加快吞并琉球的结果。
    随着欧美资本主义势力东侵，琉球由于其在东太平洋的重要战略位置而为列强所关注。1855至1859年间，美国、法国、荷兰先后与琉球签订了通商条约。明治维新后，日本也迅速对外扩张，琉球首当其冲。1872年，明治天皇亲政，要求琉球遣使朝贺，贡献方物。随即又下诏以琉球为“藩”，作为其吞并计划的第一步。翌年，又将琉球与日本府、县同列，要求其受内务省管辖，并令其向大藏省交纳赋税，悍然视琉球为日本领土的一部分。
    1874年（同治十三年）4月，日本派兵入侵我国宝岛台湾。这不但是近代史上日本侵华的开端，也迫使清政府放弃了对琉球的宗主权，可谓一箭双雕。当时，日本侵台的借口就是所谓“琉球飘民”事件。
    1871年11月间，琉球船只遇飓风，漂泊至台湾，船员66人登岸，与当地土著发生冲突，结果有54人被杀，其余12人经中国官方救助，返回本土。两年多后，日本政府借题发挥，说琉球是其“属国”，琉球人是其臣民，因此要“兴师问罪”。但是，日本的入侵行动并不顺利，损兵折将，在军事上讨不到便宜，便企图通过外交谈判来捞取利益。中、日双方的谈判代表在北京共举行了八次谈判，最后在1874年10月31日签订了《北京专条》。由于清廷一心只想息事宁人，承认日军侵台为“保民义举”，还应允赔款白银50万两。在《北京专条》中，明确写有“台湾生番（生番，旧时对开化较晚的民族的蔑称）曾将日本国属民等妄为加害”字样，这就变相承认了日本对琉球的吞并。