首先，关于人类产生的问题。他认为人类自身即由动物进化发展而来。在这个问题上，传统的观点认为，人类是突然产生的。而王夫之提出了别开生面的论断：
    吾所知者，中国之天下，轩辕以前，其犹夷狄乎！太昊以上，其犹禽兽乎！禽兽不能全其质，夷狄不能备其文。文之不备，至于无文，则前无与识，后无与传，是非无恒，取舍无据，所谓饥则呴呴，饱则弃余者，亦植立之兽已矣”。（19）在他看来，今天文明的人类是由古时的“夷狄”发展而来，“夷狄”又是由植立之兽即两足直立的动物发展而来的。这显然包含着一种辩证的进化观点。这种进化观点，虽然还缺乏科学的论证，只是一种朴素的论断，然而在近代科学的达尔文进化输入我国二百年之前提出这样的创见，不能不说是一种接近唯物史观的见解。没有辩证的思维是不可能作出这样论断的（20）。
    其次，关于历史进程问题。王夫之着重论述了人类社会形成后，经历了一个野蛮状态，“衣裳未正，五品未清，婚姻未别，丧祭未修，人之异禽兽无几也”。到夏商周三代，我们的祖先跨入人类文明的大门，然而文明的水平还是相当低下的，“当纣之世，朝歌之沉酗、南国之淫奔，亦孔丑矣。”人们还未能完全摆脱昔日的野蛮性。到夏秋末期，经孔子的种种努力如“孔子成《春秋》而乱贼始惧，删诗书，定礼乐”等，社会才稳步前进，“道术始明，”到唐太宗时期，中国社会的物质文明和精神文明终于得到较高的发展，不但中原如此，而且对周围的落后民族产生了巨大影响，使他们也跨入文明之门。这是可以证明人类历史是不断发展进化的。
    再次，关于历史进化的论点。王夫之通过各种社会制度的变革，具体分析了历史的进化，在政治制度上，社会经历了一个由部落制到“封建”制并进化到郡县制的演变过程；田赋制度从古代民众负担很重的什一税到汉以后民众富足有余的三十税一。军事制度从古代“兵农合一”到后世“兵农相分”的演变过程。（21）刑罚制度经历了由古代“肉刑”到后世“笞杖”的演变过程。诸如此类，无不说明社会是一个由低级到高级的发展过程；同时他也认识到已经进步了的、向前发展着的社会是不可能向后逆转的，如他说的“封建之不可复”职田在“三代以后必不可行”“兵与农之不可合也久矣”（22）“文与武固不可合矣”等。
    王夫之对人类社会发展的认识，表明他具有历史进化的思想，而在史学发展上占有重要地位。但他只是说明社会的上层建筑，而没有从根本土说明群众的社会生活，没有说明生产力的发展状况。
    王夫之除了认识到社会历史是进化的以外，还认为人类社会的发展有某种客观的必然性，这就是他所谓的“理”与“势”。
    王夫之认为历史之“势”就是历史发展的客观进程，也即历史发展的必然趋势。历史之“理”就是不以人们意志为转移的历史法则，应该从“势”来看“理”、“天”，从而这个“天”、“理”也就逐渐脱出传统理学家的伦理性的“天理”，而接近于客观历史规律的近代观念了。（23）“顺必然之势者，理也。理之自然者，天也。君子顺乎理而而善因乎天，人固不可与天争久矣。”“天者，理而已矣；理者，势之顺而已矣。”（24）这种历史法则不是一时一地的得失利害，而是影响久远的历史趋势，这样也就不应再以道德的善恶、内心的动机为尺度标准，而是有某种“不可测”的客观外在规律存在的。他认为：
    秦以私天下之心而罢侯置守，而天假其私以行其大公，存乎神者之不测，有如是夫。
    以一时之利害言之，则病天下；通古今而计之，则利大而圣道以弘。
    时有未至，不能先焉。迨其气己动，则以不令之君臣，役难堪之百姓，而即其失也以为得，即其罪也以为功，诚有不可测者矣。
    同司马光与朱熹有所不同，这种历史观应该说是达到了我国古代历史意识和哲学思想的空前的理论高度，因为它开始暴露了历史与伦理的巨大矛盾：“不令的君臣”、“难堪的百姓”，一时的祸害，可以构成伟大的功业，是“恶”而并非“善”，在现实中起着动力作用。历史的发展，百世的功过，古往今来之道，远远超过了包括伦理在内的主观愿望、动机、目的、行为和利益。它有某种客观的规律存在着，它超过和压倒了任何主体（包括圣君贤相）的一切。从而以圣君贤相为理想的传统伦理主义在这种历史观面前，便显得非常空泛和迂腐了。这也就从理论上离开了以伦理价值来判断历史的儒家传统，从而伦理也就不再是最高本体实在，只有历史自己才是这个“道”、“理”的本身（25）。